它主要有一垂直的前柱、一斜立的长条形音箱和位于上方的弯曲的琴颈，形成一三角形琴架，琴弦自上而下与前柱平行地绷于琴颈与音箱上，琴身是木制结构。据埃及古图记载，此种乐器出现于公元前三、四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓，传说这是受射箭时箭发弦鸣的启发而发明的。至中世纪有记载说古代竖琴就是里拉琴(Lyre，一种最古老的用缎带吊在身上或套在左手演奏的弹拨乐器)。形体大的竖琴当时被称为奇塔拉琴(Cithara)。经过许多年的逐次改良，才形成现代竖琴。 现代竖琴都是落地式的，形状巨大，音域与钢琴相仿。此种乐器能改进成今天的模式，主要应归功于19世纪的制琴家S.厄拉尔德，他把原先的单踏板竖琴改成双踏板竖琴，这一改进大大扩展了竖琴的演奏能力，此后又有人在这种双踏板竖琴的基础上改制成半音竖琴。

竖琴(英：harp;法：harpe;德：harfe;拉丁：arpa ;波斯：چنگ)，是一种包括了弧形颈部(或称为“梁”)(neck)、共鸣箱(resonator)、五金装置(它的主要作用相当于钢琴或小提琴的琴轸一样，放松或拉紧某条特定的弦)及琴弦(parallel strings)的弦乐器。她在每个地域，如中国、缅甸、伊朗、土耳其、爱尔兰、欧洲大陆、拉丁美洲等等，又有各种不同的形状、琴弦数、弹奏法。(中国的箜篌就是其中一种，“诗鬼”李贺曾写过《李凭箜篌引》。)

现在最常见的音乐会所用的踏板竖琴，除了颈部及共鸣箱，还有一根圆柱(column)。竖琴的底部(base)有七个踏板，这些踏板系在圆柱里的七根踏板杆(pedal rods)下端，再由踏板杆连接到颈部里的动盘(action)，负责掌管七个音(左脚si-do-re 右脚mi-fa-sol-la)的升降。动盘里有两千多个小零件环环相扣，再牵动外面的小圆盘(discs)，藉由改变琴弦长度而得到所需要的音高(每个踏板呼应八度音程中的一个，并有上、中、下三个可以固定位置的凹槽。每个踏板都配有弹簧，你可以用脚去推踏板，或是放开它们，在各个凹槽间变换位置)。正因为竖琴是经过精密计算和设计的乐器，再加上木料与雕工，所以贵也是有原因的